孔子死後第二年(西元前478年)，魯哀公下令在曲阜闕里孔子舊宅立廟，將孔子生前所居房屋三間改做壽堂，陳列孔子生前使用的衣、冠、琴、車、書等，並按歲時祭祀。開祭祀孔子之先河。漢高祖十二年(西元前195年)，「自淮南過魯，以太牢祀孔子」，同時封孔子九代孫孔騰為「奉祀君」，專主孔子祀事。東漢明帝時，詔命祀先師孔子和先聖周公。據《闕里志》載：「靈帝建寧二年，祀孔子，依社稷。」也就是說，孔子享受和社稷神同詳的規格。
魏晉南北朝期間，有時又以孔子為先聖，以顏回為先師奉祀。拜孔揖顏之禮更多是在國家太學舉行，往往是國子監祭酒負責典禮。南朝宋文帝元嘉二十二年(西元445年)，皇太子釋奠孔子用樂奏登歌，此為釋奠孔子用樂之始。唐高祖李淵在武德二年(西元619年)於國子學中立孔子廟和周公廟，親往釋奠。至此以後這項祭祀活動就多由皇帝和皇太子親自祭奠了。唐太宗以孔子為先聖，以顏回為先師，並昭尊孔子為宣父，在曲阜作孔廟，貞觀二十一年(西元647年)，由皇太子釋奠，並作初獻，以國子祭酒為亞獻，以兗州刺史攝司業為終獻。唐玄宗開元八年(西元720年)初定十哲配祀孔子廟，在先聖廟樹立孔子、顏回等十哲雕塑坐像，並在牆壁繪上七十位孔門弟子和二十二位賢人的畫像。在東西二京，用太牢犧牲，一起舉行祭祀，音樂規格為宮懸，舞為六佾。這一切已是僅次於天子的規格了。
宋代是孔氏受朝廷恩寵較為興盛的時期，宋太祖建隆元年(西元960年)，親謁孔子廟，詔增修祠宇，繪先聖先賢先儒像，釋奠用永安之樂。三年(西元962年)詔祭孔子廟，用一品禮，立十六戟於廟門。宋真宗大中祥符元年(西元1008年)，賜孔子廟經史，又賜太宗御製御書一百五十卷藏於廟中書樓。二年春二月，詔立孔子廟學舍。三月頒孔子廟桓圭一，加冕九旒，服九章，從上公制。夏五月詔追封孔子弟子，秋七月加左丘明等十九人封爵。三年(西元1010年)頒釋奠儀注及祭器圖，建廟學。
從元到清，孔廟神靈的設置，都基本沿襲宋朝確定的格局。明初，朱元璋尊孔循禮，規定每年仲春和仲秋的第一個丁日，皇帝降香，遣官祀於國學。以丞相初獻，翰林學士亞獻，國子祭酒終獻。清代，盛京即建有孔廟，順治十四年(西元1657年)，就曾在弘德殿祭先師孔子。順治定都北京後，在京師國子監立文廟，廟內有大成殿，專門用來每年舉行祀孔大典。尊孔子為“大成至聖文宣先師”，祀禮規格又上升為上祀，奠帛、讀祝文、三獻、行三跪九拜大禮，儼然與天、地、社稷和太廟的規格平起平坐。
直至中華民國結束在大陸的統治之前，在中國大陸，民間也有祭孔的活動。1949年，中華人民共和國在中國大陸建立政權以後，基本上取消祭孔活動，被視為是去中國化的舉動。在「文化大革命」時期，大搞批林批孔的運動，祭孔視為封建迷信而被禁止，很多孔廟的文物古迹都被破壞。因此，很多祭孔的儀式、舞蹈很少有人知道。直到1984年，曲阜孔廟才恢復了民間祭孔。以後中國其他地區陸續開始祭孔的活動。
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